1495年、伊勢宗瑞（一般には北条早雲）が城を掌中に収め、北条氏五代の基礎を築きました。1590年、豊臣秀吉の襲来に備え、「総構」と呼ばれる総延長９㎞にも及ぶ巨大な土塁と堀を築き対抗しました。しかし、圧倒的な兵力差の前に、無血開城するしかありませんでした。その後、大久保忠隣、城番時代を得て、稲葉正勝が入城します。1633年の地震被害後に、大改修工事を実施し、今ある城が完成を見ました。北条時代の本城は、総構の堀や土塁が一部残存し、国指定史跡となって保存されています。天守は1960年の復興で、近年リニューアルされました。1997年には、発掘成果等を基にして、銅門枡形の建物と二の丸中堀が復元されました。さらに馬屋曲輪門も復元され、往時の姿を取り戻しつつあります。
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