1595年、築城名人として知られる藤堂高虎が7万石で入封、三重天守を造営しました。1614年、伊達秀宗が10万石で入封し、二代藩主の宗利が、新たに建て直したのが現存する天守です。1666年の完成で、泰平の世に造られたため、実戦とはかけ離れたシンボル的存在となっています。入口には、唐破風造の開放的な玄関を付設し、石落し、狭間は配されず、破風も単なる飾りでしかありません。城は山頂部に本丸、その周りに二の丸、西方中腹に代右衛門丸、藤兵衛丸、長門丸を、北方に井戸丸を配しています。さらに、三方を内堀で囲んだ三の丸を東方の山麓に配し、城全体は五角形を呈す姿でした。西と北の二方が海に接していたため、海に向かって扉を開ける黒門が設けられ、三基の櫓が海に面して築かれた海城です。
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